pelco
pelco D云台控制协议
参考手册
PELCO-D格式
Pelco-D是由7个十六进制字节组成（除非另有说明，本页中使用的所有字节数据均为十六进制格式）。
| Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Sync同步字节 | 控制相机逻辑地址 | 命令1 | 命令2 | 平移速度 | 倾斜速度 | 校验和 |
- Byte1(Sync): 同步字节，固定为 FF
- Byte2(Camera Address):- 被控相机逻辑地址
- Byte3和Byte4如下所示
- Byte5(平移速度):
- 范围从00（停止）到3F（高速）
- FF表示“涡轮”速度（设备可以达到的最大平移速度）
- 涡轮速度是被单独考虑的，所以从告诉到涡轮速度通常不是一个平稳的步骤
- Byte6(倾斜速度): 范围从00（停止）到3F（最大速度）
- Byte7(校验和): 字节总和（不包括Sync同步字节），然后模0x100（十进制为：256）
命令数据
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Command1 | Sense(感测位) | Reserved(保留位) | Reserved(保留位) | Auto/Manual Scan(自动/手动扫描) | Camera On/Off(相机开/关) | Iris Close(关闭光圈) | Iris Open(打开光圈) | Focus Near(近焦) |
| Command2 | Focus Far(远焦) | Zoom Out(缩小) | Zoom In(放大) | Tilt Down(下移) | Tilt Up(上移) | Pan Left(左移) | Pan Right(右移) | Fixed to 0 |
- Sense(感测位): 表示命令1位4和位3的含义
- 如果Sense为1(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1( Command1 Bit3)，则该命令将启用自动扫描并打开相机
- 如果Sense为0(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1( Command1 Bit3)，则该命令将启用手动扫描并关闭相机
- 如果Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为0(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为0(Command1 Bit3), 将不会有任何操作
- Reserved(保留位): 保留位应设置为0
常用扩展命令
在命令数据的基础上，PELCO-D协议还支持扩展命令，可以通过扩展命令实现更多的云台控制需求
| Command | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Up(上移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x08 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Down(下移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x10 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Left(左移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x04 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Right(右移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x02 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| UpLeft(左上) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x0C | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| UpRight(右上) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x0A | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| DownLeft(左下) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x14 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| DownRight(右下) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x12 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Zoom In(放大) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x20 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Zoom Out(缩小) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x40 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Focus Far(远焦) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x80 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Focus Near(近焦) | 0xFF | Address | 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Set Preset(设置预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x03 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Clear Preset(删除预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x05 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Call Preset(前往预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x07 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Query Pan Position(查询平移位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x51 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Pan Position Response(查询平移位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x59 | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |
| Query Tilt Position(查询倾斜位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x53 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x5B | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |
| Query Zoom Position(查询缩放位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x5D | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |