PELCO-D相机云台控制协议

PELCO-D相机云台控制协议

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pelco D云台控制协议

参考手册

PELCO-D格式

Pelco-D是由7个十六进制字节组成(除非另有说明,本页中使用的所有字节数据均为十六进制格式)。

Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
Sync同步字节 控制相机逻辑地址 命令1 命令2 平移速度 倾斜速度 校验和
  • Byte1(Sync): 同步字节,固定为 FF
  • Byte2(Camera Address):- 被控相机逻辑地址
  • Byte3和Byte4如下所示
  • Byte5(平移速度):
    • 范围从00(停止)到3F(高速)
    • FF表示“涡轮”速度(设备可以达到的最大平移速度)
      • 涡轮速度是被单独考虑的,所以从告诉到涡轮速度通常不是一个平稳的步骤
  • Byte6(倾斜速度): 范围从00(停止)到3F(最大速度)
  • Byte7(校验和): 字节总和(不包括Sync同步字节),然后模0x100(十进制为:256)

命令数据

Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
Command1 Sense(感测位) Reserved(保留位) Reserved(保留位) Auto/Manual Scan(自动/手动扫描) Camera On/Off(相机开/关) Iris Close(关闭光圈) Iris Open(打开光圈) Focus Near(近焦)
Command2 Focus Far(远焦) Zoom Out(缩小) Zoom In(放大) Tilt Down(下移) Tilt Up(上移) Pan Left(左移) Pan Right(右移) Fixed to 0
  • Sense(感测位): 表示命令1位4和位3的含义
    • 如果Sense为1(Command1 Bit7),且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1( Command1 Bit3),则该命令将启用自动扫描并打开相机
    • 如果Sense为0(Command1 Bit7),且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1( Command1 Bit3),则该命令将启用手动扫描并关闭相机
    • 如果Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为0(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为0(Command1 Bit3), 将不会有任何操作
  • Reserved(保留位): 保留位应设置为0

常用扩展命令

在命令数据的基础上,PELCO-D协议还支持扩展命令,可以通过扩展命令实现更多的云台控制需求

Command Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
Up(上移) 0xFF Address 0x00 0x08 Pan Speed Tilt Speed SUM
Down(下移) 0xFF Address 0x00 0x10 Pan Speed Tilt Speed SUM
Left(左移) 0xFF Address 0x00 0x04 Pan Speed Tilt Speed SUM
Right(右移) 0xFF Address 0x00 0x02 Pan Speed Tilt Speed SUM
UpLeft(左上) 0xFF Address 0x00 0x0C Pan Speed Tilt Speed SUM
UpRight(右上) 0xFF Address 0x00 0x0A Pan Speed Tilt Speed SUM
DownLeft(左下) 0xFF Address 0x00 0x14 Pan Speed Tilt Speed SUM
DownRight(右下) 0xFF Address 0x00 0x12 Pan Speed Tilt Speed SUM
Zoom In(放大) 0xFF Address 0x00 0x20 0x00 0x00 SUM
Zoom Out(缩小) 0xFF Address 0x00 0x40 0x00 0x00 SUM
Focus Far(远焦) 0xFF Address 0x00 0x80 0x00 0x00 SUM
Focus Near(近焦) 0xFF Address 0x01 0x00 0x00 0x00 SUM
Set Preset(设置预置位) 0xFF Address 0x00 0x03 0x00 Preset ID SUM
Clear Preset(删除预置位) 0xFF Address 0x00 0x05 0x00 Preset ID SUM
Call Preset(前往预置位) 0xFF Address 0x00 0x07 0x00 Preset ID SUM
Query Pan Position(查询平移位置) 0xFF Address 0x00 0x51 0x00 0x00 SUM
Query Pan Position Response(查询平移位置响应) 0xFF Address 0x00 0x59 Value High Byte Value Low Byte SUM
Query Tilt Position(查询倾斜位置) 0xFF Address 0x00 0x53 0x00 0x00 SUM
Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应) 0xFF Address 0x00 0x5B Value High Byte Value Low Byte SUM
Query Zoom Position(查询缩放位置) 0xFF Address 0x00 0x55 0x00 0x00 SUM
Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应) 0xFF Address 0x00 0x5D Value High Byte Value Low Byte SUM
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